(Universidad Central ¨Marta Abreu¨ de Las Villas, 2022) González Galera, Alexander
Los vehículos marinos no tripulados han pasado de ser equipos costosos a ser instrumentos viables para estudios y recopilación de datos. Entre estos se encuentran los vehículos de superficie no tripulados(USV ). La presente investigación establece un esquema de guiado basado en el algoritmo NLGL para el seguimiento de trayectorias curvas por el bote robótico Krick Felix en presencia de perturbaciones medioambientales tales como los vientos y las corrientes marinas. Con este propósito se emplea el modelo dinámico no lineal de 3 grados de libertad (GDL), resultante de investigaciones anteriores, además de los modelos linealizados del bote robótico Krick Felix, que incluye el efecto que provocan las perturbaciones medioambientales. A través del método de Dubin se logra generar los caminos curvos utilizando una implementación del algoritmo NLGL para caminos rectos y otra para caminos circulares. Los resultados obtenidos se validan mediante simulación.
