Implementación de la estrategia de guiado ILOS para el modelo escala Krick Felix

Fecha

2019-06-24

Autores

Milián Morón, Omar
Valeriano Medina, Yunier
Garcia Garcia, Delvis
Molina Santana, Ernesto
Milián Pérez, Luis Manuel

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Resumen

La estrategia de guiado Integral Line-of-Sight(ILOS) ha sido ampliamente aplicada para el seguimiento de caminos en vehículos sub-acuáticos, con resultados satisfactorios. Aunque esta estrategia es extensible a vehículos de superficie, no aparece integrada a la plataforma de desarrollo de hardware y software Ardupilot para este tipo de vehículos. En este artículo se presenta una extensión de la plataforma Ardupilot integrando los parámetros de configuración de la estrategia ILOS en el ambiente de interacción. Los resultados alcanzados en los experimentos, aplicados al modelo escala Krick Felix ilustran la validez de esta estrategia de guiado para este tipo de vehículos.

Descripción

Palabras clave

Estrategia de Guiado, Ardupilot, ILOS, Pixhawk, USV

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