Algroitmo de navegación asistida en presencia de perturbaciones para el HRC-AUV

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dc.contributor.advisorHernández Santana, Luis
dc.contributor.authorLemus Ramos, Jorge Luis
dc.coverage.spatialSanta Claraen_US
dc.date.accessioned2019-02-13T19:34:37Z
dc.date.available2019-02-13T19:34:37Z
dc.date.issued2019-01-13
dc.description.abstractEl desarrollo de sistemas de control de movimiento para vehículos marinos es un tema que motiva diversas investigaciones en todo el mundo. El sistema de navegación constituye la base en la que se centra el control de movimiento y resulta de vital importancia para el buen desempeño de los vehículos. Este trabajo presenta la propuesta de un sistema de navegación asistida basado en el modelo dinámico de un vehículo sumergible autónomo capaz de estimar la intensidad y dirección de las corrientes marinas en el teatro de operaciones. El sistema integra mediciones de sensores inerciales y sistemas de posicionamiento global. Estosse combinan con modelos dinámicos no lineales del comportamiento del vehículo y de las perturbaciones a que se ve sometido a través de un filtro extendido de Kalman. Esta aproximación permite la estimación de las corrientes, las posiciones y las velocidades que constituyen el estado del vehículo en el plano horizontal. También se presentan las derivaciones matemáticas de las ecuaciones que conforman el proceso de estimación. El comportamiento del sistema se evalúa mediante pruebas de simulación que permiten validar su desempeño a partir de modelos matemáticos y conjuntos de datos tomados de sesiones de experimentos desarrolladas con un prototipo.en_US
dc.description.sponsorshipFacultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.description.statusnon-publisheden_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/10759
dc.language.isoesen_US
dc.publisherUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionalesen_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas.Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: CreativeCommons: Atribución-No Comercial-Compartir Igual 4.0 Licenseen_US
dc.subjectNavegación Asistidaen_US
dc.subjectSistemas de Control de Movimientoen_US
dc.subjectVehículos Marinosen_US
dc.titleAlgroitmo de navegación asistida en presencia de perturbaciones para el HRC-AUVen_US
dc.typeThesisen_US
dc.type.thesismasteren_US

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