Control por modo deslizante basado en proxy de una plataforma con tres grados de libertad
Fecha
2013-06-21
Autores
Prieto Entenza, Pablo José
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
Los robots paralelos se utilizan en diversas aplicaciones donde se aprovechan sus disímiles ventajas: elevada fuerza, precisión y repetitividad. Son conocidos sus problemas en cuanto a limite de área de trabajo, singularidades mecánicas y complejidad estructural; lo cual complica su modelado y control. No obstante, para aplicaciones como los simuladores de conducción y vuelo, que requieren mover elevadas cargas con relativa precisión y no necesitan un ´área de trabajo muy grande, son las estructuras ideales.
Para el correcto funcionamiento de los robots paralelos se requieren un constante control del posicionamiento de los elementos activos del sistema, que gobiernan la movilidad del mismo. Las complejas no linealidades del sistema, discutan aún más su desempeño.
El Grupo de Automática Robótica y Percepción (GARP) tiene la tarea de desarrollar estrategias de control para sistemas no lineales aplicados en robots paralelos, esta vez, controles no lineales debido a las ventajas de los mismos. En este trabajo son expuestos criterios seguidos para el uso de estrategias de control en modo deslizante (SMC) por la efectividad del mismo ante elementos altamente no lineales.
Se hace énfasis en las limitaciones del control deslizante y por ende en la necesidad de buscar variantes del mismo para resolver su principal problema, el chattering que deteriora su desempeño en la práctica.
Son descritas, a lo largo de la tesis, las diferentes variantes para resolver y eliminar este fenómeno, donde se hace énfasis en una variante llamada Control por modo deslizante basado en proxy (PSMC) que combina las ventajas de Control en modo Deslizante y del PID.
Algunos resultados obtenidos durante pruebas experimentales y simulación demuestran las ventajas de dicho algoritmo de control
Descripción
Palabras clave
Robots Planares, Chattering, Modelado Dinámico, Plataforma de 3 GDL